Petit Bot un robot controlable en Wifi

De Wikidebrouillard.

Article incomplet en cours de rédaction
La vidéo "Petit Bot un robot controlable en Wifi"


Sommaire

Présentation de la réalisation

Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.

Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.

Matériel

Version imprimée en 3D

A imprimer avec une imprimante 3D

Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) :

Sans imprimante 3D

A réaliser dans du carton rigide :

  • un châssis de 12cm par 7,5cm.
  • réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V

La réalisation

Coller les différentes pièces du petit bot.

1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...).

2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple.

3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille

Fonctionnement

  • On allume l'interupteur et en quelques instant le petit Bot émet son réseau wifi.
  • Il faut se connecter à "Petit Bot" avec le mot de passe "12345678".
  • Depuis un ordi, tablette ou smartphone, ouvrir un navigateur et aller à l'IP : 192.168.4.1
  • On voit ceci, il n'y a plus qu'à cliquer

Schéma de cablage

Le code

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

// on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
#include <ESP8266WiFi.h> 

// Gestion du Wifi
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <DNSServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <WiFiClient.h> 

//  Definition du WiFi 
const char *nomDuReseau = "petitbot";     // Nom du réseau wifi du petit bot
const char *motDePasse = "";    // Mot de passe du réseau wifi du petit bot
// ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
// La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
//création du monServeur
ESP8266WebServer monServeur(80);               // Création de l'objet monServeur

//Gestion des servomoteurs
#include <Servo.h>   //appel de la bibliothèque qui gère les servomoteurs
// création des servomoteurs 
Servo servogauche;   // Nom du servo qui gère la première roue
Servo servodroit;    // Seconde roue

//déclaration des Variables
//int --- en cours 
int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).

void setup(){
  delay(1000);
  Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
  Serial.println();
  Serial.println();  
  configDuWifi();
  servodroit.detach();  // Place les servos hors tension
  servogauche.detach(); 
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);    //met la led du Wemos en sortie
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);  //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume.
}

void loop(){
    val = -1;
    monServeur.handleClient();
}

///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS///////////////////////////
void GestionDesClics() {
  monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() {
  val = 1;
  Serial.println("avance");    
  redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() {
  val = 2;
  Serial.println("recule");
  redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() {
  val = 4;
  Serial.println("droite");
  redactionPageWeb();
  });
  
  monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
  val = 3;
  Serial.println("gauche");
  redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() {
  val = 0;
  Serial.println("stop");
  redactionPageWeb();
  });
  
  monServeur.on("/", HTTP_GET, []() {
  val = -1;
  redactionPageWeb();
  });

}

///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT/////////////////////////////////////////
void redactionPageWeb(){
  // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
  String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  pageWeb += "<html>\r\n";
  pageWeb += "<center>";    //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
  pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
  pageWeb += "<style type=\"text/css\">  body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>";

  // On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos
  pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"

  // On termine l'écriture de la page Web
  pageWeb += "</h1>";
  pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
  pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
  pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n";      // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
  pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n";  // créer un bouton "Avance"...
  pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
  pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // On envoie la page web
  monServeur.send(200, "text/html", pageWeb);
  delay(1);
}

///////////////////INSTRUCTIONS/////////////////////////////////////////////////////////
String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
  int gauche;                           // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre
  int droite;                           // Idem pour le servo droit
  String completePage;                  // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web 
  switch(valeur){                       // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos 
    case 0 :                            // et un texte à la chaine de caractère "completePage"
    completePage = " est a l’arrêt ";
    droite = 90;
    gauche = 90;
    break;
    case 1 :
    completePage = " avance ";
    droite = 180;
    gauche = 0;
    break;
    case 2 :
    completePage = " recule ";
    droite = 0;
    gauche = 180;
    break;
    case 3 :
    completePage = " tourne a gauche ";
    droite = 180;
    gauche = 180;
    break;
    case 4 :
    completePage = " tourne a droite ";
    droite = 0;
    gauche = 0;
    break;
    // que faire du cas ou val = -1 ? marquer ici ce qui doit être fait.
  }
  servogauche.attach(D1);     // Broche D1
  servodroit.attach(D2);      // Broche D2
  servogauche.write(gauche); 
  servodroit.write(droite);
  return completePage;        // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web
}
////////////////////////CONFIGURATION WIFI///////////////////////////////////////////////
void configDuWifi(){  // Fonction de configuratio du Wifi
  WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi)
  WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès".
  MDNS.begin(nomDuReseau);                 // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible
  MDNS.addService("http", "tcp", 80);      // via http://nomDuReseau.local
  IPAddress monIP = WiFi.softAPIP();       // on récupère l'adresse IP du petit Bot
  Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
  Serial.println(monIP);                   // on l'écrit sur le moniteur série
  GestionDesClics();
  monServeur.begin();                          //Démarrage du monServeur
  Serial.println("Serveur HTTP démarré");
  return;                                  // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée.
}

Utiliser le petit bot avec SNAP!

téléchargez les exemples de programme ici : https://github.com/antonydbzh/petitbot/archive/master.zip

Liens avec d'autres réalisation

Expériences sur Wikidébrouillard

Voir la Catégorie

Source

C'est sur le site "Let's make robots" qu'il a été décrit initialement : http://robotshop.com/letsmakerobots/node/48201

On le trouve également sur le super site Libreduc

Applications : liens avec le quotidien

le wifi peut être utilisé pour diverses applications, ici, contrôler un robot.

Lieux propices à sa réalisation

Fablab, dans l'atelier de bidouille électronique le plus proche ?

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